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Das Heeresgeschichtliche Museum befindet sich im Wiener Arsenal, einem grossen Militärkomplex, der nach der Revolution von 1848 errichtet wurde. Das Museumsgebäude entstand zwischen 1850 und 1856 nach Plänen des dänischen Architekten Theophil Hansen. Es gilt als ältester eigens errichteter Museumsbau Wiens und sollte zugleich die militärische Macht der Habsburgermonarchie darstellen.
1869 eröffnete darin das k. k. Hofwaffenmuseum. Seine Bestände stammten vor allem aus dem kaiserlichen Zeughaus und umfassten Harnische, Prunkwaffen, Feldzeichen und Kriegstrophäen. Nachdem ein Teil dieser Sammlung in das neu errichtete Kunsthistorische Museum übertragen worden war, wurde das Haus als militärhistorisches Museum neu ausgerichtet. Am 25. Mai 1891 eröffnete Kaiser Franz Joseph das k. u. k. Heeresmuseum.
Die Architektur diente ursprünglich der Verherrlichung der kaiserlichen Armee. In der Feldherrenhalle stehen 56 lebensgrosse Statuen österreichischer Heerführer. Die darüberliegende Ruhmeshalle ist mit Fresken bedeutender Schlachten und Siege der Habsburgermonarchie geschmückt. Niederlagen, zivile Opfer und die Leiden der einfachen Soldaten blieben in diesem Bildprogramm weitgehend ausgeblendet – eine glorifizierende Geschichtsdarstellung, auf die das Museum heute selbst kritisch hinweist.
Während des Ersten Weltkriegs blieb das Museum geschlossen, sammelte jedoch systematisch Waffen, Kunstwerke, Fotografien und Erinnerungsstücke von den Kriegsschauplätzen. 1921 wurde es als Österreichisches Heeresmuseum wiedereröffnet. Nach dem „Anschluss“ Österreichs 1938 unterstand das Haus der deutschen Wehrmacht und wurde für nationalsozialistische Propaganda und sogenannte Beuteschauen genutzt. Auch Gegenstände aus enteignetem jüdischem Besitz gelangten in die Sammlung; ihre Herkunft wird heute im Rahmen der Provenienzforschung untersucht.
Bei Luftangriffen 1944 und 1945 wurden Teile des Gebäudes schwer beschädigt. Durch Kriegseinwirkungen, Plünderungen und sowjetische Abtransporte verlor das Museum schätzungsweise rund 40 Prozent seiner Bestände. Nach umfangreichem Wiederaufbau wurde es am 24. Juni 1955 unter seinem heutigen Namen wiedereröffnet.
Die Ausstellungen behandeln vor allem die österreichische Militärgeschichte vom 16. Jahrhundert bis 1945. Zu den bekanntesten Objekten gehören das Automobil, in dem Erzherzog Franz Ferdinand und seine Frau Sophie 1914 in Sarajevo ermordet wurden, sowie Waffen der Attentäter. Weitere Bereiche befassen sich mit dem Dreissigjährigen Krieg, Prinz Eugen, Maria Theresia, den napoleonischen Kriegen, der Revolution von 1848, dem Ersten Weltkrieg, Artillerie, Panzerfahrzeugen und der österreichisch-ungarischen Kriegsmarine. Ausstellungen des HGM
Seit 2023 befindet sich das Museum in einem Reformprozess. Die neue Ausstellung „Gewalt – Gesellschaft“ untersucht die Jahre 1918 bis 1955 anhand persönlicher Biografien und verbindet Militärgeschichte mit der Geschichte politischer Gewalt, des Nationalsozialismus, des Vernichtungskrieges und des Holocaust. Damit entwickelt sich das traditionsreiche Haus zunehmend von einer klassischen Waffen- und Ruhmeshalle zu einem kritischeren historischen Museum.